Timm FaulwasserOptimization-based Solutions to Constrained Trajectory-tracking and Path-following Problems | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 978-3-8440-1594-2 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Reeks: | Contributions in Systems Theory and Automatic Control, Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg Uitgever: Otto-von-Guericke Universität Magdeburg en Institut für Automatisierungstechnik Magdeburg | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Volume: | 3 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Trefwoorden: | Regelungstechnik; prädiktive Regelung; Pfadverfolgung; nonlinear model predictive control; path following; trajectory tracking | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Soort publicatie: | Dissertatie | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Taal: | Engels | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Pagina's: | 184 pagina's | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gewicht: | 272 g | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Formaat: | 21 x 14,8 cm | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Bindung: | Softcover | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Prijs: | 35,80 € / 44,75 SFr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verschijningsdatum: | Januari 2013 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Kopen: | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.2370/9783844015942 (Online-Publicatie-Document) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Download: | Beschikbare online documenten voor deze titel: U heeft Adobe Reader, nodig, om deze bestanden te kunnen bekijken. Hier vindt u ondersteuning en informatie, bij het downloaden van PDF-bestanden. Let u er a.u.b. op dat de online-bestanden niet drukbaar zijn.
Gebruikersinstellingen voor geregistreerde online-bezoekers Hier kunt u uw adresgegevens aanpassen en uw documenten inzien.
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Aanbevelen: | Wilt u dit boek aanbevelen? | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Recensie-exemplaar | Bestelling van een recensie-exemplaar. | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlinking | Wilt u een link hebben van uw publicatie met onze online catalogus? Klik hier. | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Samenvatting | The prototypical problem in control theory is the stabilization of a set point. When, instead of a set point, a time-varying reference needs to be stabilized, then the problem is called trajectory tracking. Typical examples of trajectory-tracking problems are set point changes along precomputed references, synchronization tasks or startup of processes. While stabilization and trajectory tracking are well-understood for a wide range of systems, not all control tasks arising in practice belong to these categories. In robotics, for example, it is frequently required to move a robot along a geometric curve without any preassigned timing information. In other words, the speed to move along the curve is a degree of freedom. Such problems are called path-following problems. This book deals with nonlinear model predictive control (NMPC) for constrained trajectory-tracking and path-following problems. Based on a detailed problem analysis a framework to tackle these problems is developed. Examples from robotics and chemical engineering are used to illustrate the results. The main concerns of this book are twofold: On the one hand, it is shown that nonlinear model predictive control is very well applicable to problems beyond set point stabilization. On the other hand, it is demonstrated that path-following concepts provide a suitable framework for many challenging control problems ranging from robotics to chemical engineering. |